由于刘秀在河北声威日盛,更始皇帝对他产生疑虑,于是遣使者立刘秀为萧王,令他罢兵与诸将中有功劳的一起回长安。另派尚书令谢躬率领六将军攻王郎,马武拜为振威将军,与尚书令谢躬共攻王郎。
但刘秀首先攻克邯郸,请谢躬及马武等举行盛大酒会,想借此诛杀谢躬,没有成功。酒会既罢,刘秀独与马武登上丛台,从容对马武说:“我得到渔阳、上谷突击骑兵,想让你统帅,怎么样?”马武说“:我驽钝怯懦没有方略哩。”刘秀说“:将军久为将帅,深习兵事,难道与我掾史相同吗?”马武由此心里归向刘秀。
谢躬被吴汉击杀后,马武得知消息,不去投近在咫尺的吴汉,而是骑快马到射犬去投奔刘秀。
刘秀见了很高兴,把他引到左右,每次慰劳宴会诸将,马武常常起身斟酌于前,刘秀甚为欢畅。再使马武率领其部队到邺,马武叩头推辞说不愿意,表示只愿跟在刘秀身边,刘秀更加赞美其意,因使马武跟从进击诸群贼。
云台二十八将中,马武是最后一个归顺到光武麾下的。
建武四年(28年),与虎牙将军盖延等讨伐刘永,马武另击济阴,攻下了成武、楚丘,拜捕虏将军。
建武五年(29年),庞萌造反,攻桃城,马武先与交战,攻破庞军;恰好帝车驾到,庞萌于是败走。
建武六年(30年)夏,与建威大将军耿弇西击隗嚣,汉军不利,引军下陇。隗嚣追得很紧急,马武选精骑回军抵御隗嚣,身披盔甲手持画戟奔击,杀数千人,隗嚣兵才退,诸军得还长安。
建武十三年(37年),增加食邑,更封修侯。率领军队北屯下曲阳,防备匈奴。因杀军吏获罪,接受诏命领妻子儿女往封国。马武直至洛阳,呈上将军印绶,削食邑五百户,定封为李虚侯,因留京师奉朝请。
刘秀后来与功臣诸侯在宴会上交谈,从容说道:“诸卿如果不遇到这样的机遇,你们自己估计能做多大的官呢?”高密侯邓禹先回答说“;我年少时曾经学习过,可以做郡文学博士。”帝说:“你说话怎么这样谦虚呢?你是邓氏子,志气行为修整,为什么不能做州郡的功曹呢?”其余的一个个回答,到马武,马武说“:臣以武勇,可作军尉以督讨盗贼。”帝笑着说“;且莫为盗贼,自己送到亭长手里,这样就可以了。”马武为人嗜喝酒,胸怀阔达敢说真话,这时喝醉了在皇上面前面折各功臣诸侯,评说他们的长短,无所回避忌讳。帝故意让他讲,以为笑乐。帝虽然制约驾御功臣,而每每能曲法宽容,原谅功臣们的小过。远方贡献来的珍宝甘味,必先遍赐列侯,而皇帝的厨中却很少。有功,常增赏封邑,而不任以官职,所以都能保其福禄,没有诛杀谪降的。
建武二十五年(49年),马武以中郎将率军击武陵蛮夷,回京,呈上印绶。显宗初,西羌侵犯陇右,覆灭守军攻杀将领,朝廷深以为患,于是再拜马武为捕虏将军,以中郎将王丰为副,与监军使者窦固、右辅都尉陈䜣,率领乌桓、黎阳营、三辅招募士兵、凉州诸郡羌胡兵及解除刑枷的犯人,共四万人攻击之(参见东汉与羌的战争)。到了金城郡浩县,与羌战,斩首六百级。又战于洛都谷,被羌兵打败,死了千余人。羌于是率众引出塞外,马武再追击到东、西邯,大破羌兵,斩首四千六百级,活捉一千六百人,其余或降或散。马武整顿军旅回京师,增加食邑七百户,与以前的食邑相加共一千八百户。
永平四年(61年)去世。
马武死后,其子马檀嗣位,因牵涉到兄伯济与楚王刘英党与颜忠谋反获罪,封国废除。
永初七年(113),邓太后续封马武孙马震为亭侯。马震去世,子马侧嗣位。
马武将军墓,位于河南省尉氏县十八里镇凡家村。2008年6月,被河南省人民政府宣布为河南省第五批文物保护单位。
范晔:“武为人嗜酒,阔达敢言。“(《后汉书》)
施山:“云台马武山林雄,中兴汉代声嶐嶐。”(偶樵寄示旧作藤鼓行三章歌以和之)
杜牧:“雄如马武皆弹剑,少似终军亦请缨。”(东兵长句十韵)
汉明帝永平年间,明帝追忆当年随其父皇打下东汉江山的功臣宿将,命绘二十八位功臣的画像于洛阳南宫的云台,盖延名列其中,为云台二十八将之十一位。
《后汉书·卷二十二·列传第十二》、《东观汉记》有传。
《资治通鉴》、《太平御览》亦均有事迹记载。
马武是民间传说和戏曲中最为百姓青睐的东汉大将。传说中的马武疾恶如仇、重情重义、勇猛刚强、质朴可爱,几乎是个完人。马武因武艺高强,人称“武瘟神”和“汉太岁”铫期,并为左右武门神,通常贴在临街的大门上。而北京居民院门口的武将门神多为唐代名将秦琼与尉迟恭。
说起来在民间传说中马武和尉迟恭颇有几分相似。两人都是黑脸,都使金鞭,都被后人敬为门神,最为相似的传说是二人都为了救好朋友到皇帝那里大闹。结果都是把刚鞭打断了,两人同时想起当年师傅说过“鞭在人在鞭断人亡”的话,都在鞭断后自杀了。
明代金川西湖谢诏编集的《东汉演义》里,有“岑彭马武对花刀”的故事,王莽喜岑彭貌美,嫌马武貌丑,命岑彭为第一,马武第二,马武因此大闹武科场。
潮剧传统剧目《马武捶金砖》为花脸的唱工做工戏,剧情与京剧《打金砖》基本相同。
河北太行山区民间流行有傩戏《岑彭马武夺状元》剧目。
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