刘友是汉高祖刘邦第六子，汉惠帝刘盈和汉文帝刘恒的异母弟，生母不详。汉高祖十一年（公元前196年）三月，梁王彭越谋反失败，遭诛灭三族。汉高祖下诏说：“选择可以受封梁王、淮阳王的人。”燕王卢绾、相国萧何请求立皇子刘恢为梁王，皇子刘友为淮阳王，此建议得到汉高祖的采纳。同年三月十一日，汉高祖封刘友为淮阳王 ，废除颍川郡，将其一部分较大的土地扩充到淮阳国。
汉高祖十二年（公元前195年）四月二十五日，汉高祖去世。同年五月十七日，刘友的二哥皇太子刘盈即位，是为汉惠帝。 汉惠帝即位后，尊奉其母皇后吕雉为皇太后 ，并由吕雉临朝摄政，史称吕后。
汉惠帝元年（公元前194年）十二月，吕后派人毒杀刘友的三哥赵隐王刘如意，改封刘友为赵王。
汉惠帝七年（公元前188年）八月十二日，汉惠帝去世，皇太子刘恭即位，史称前少帝，并仍由吕后临朝摄政。
吕后七年（公元前181年）正月，当时刘友的王后是吕氏之女（可能是吕后的侄女），刘友不喜欢她，而喜欢其他的姬妾。吕王后很妒忌，恼怒之下便离开家，到吕后面前诽谤刘友，诬告刘友曾经说：“吕氏怎么能封王，太后百年之后，我一定要收拾他们。”吕后大怒，于是召赵王刘友进京。
刘友来到京城后，吕后把他安置在官邸里却不接见，并派护卫队将他围困起来，不给他饭吃。刘友的臣下有偷着给送饭的，就抓起来问罪。刘友饥饿，就作一首歌，唱道：“诸吕朝中掌大权，刘氏江山实已危；以势胁迫诸王侯，强行嫁女为我妃。我妃嫉妒其无比，竟然谗言诬我罪；谗女害人又乱国，不料皇上也蒙昧。并非是我无忠臣，如今失国为哪般？途中自尽弃荒野，曲直是非天能辨。可惜悔之时已晚，宁愿及早入黄泉。为王却将饥饿死，无声无息有谁怜！吕氏天理已灭绝，祈望苍天报仇冤。”
同年正月十八日，刘友终因幽禁而饿死 ，按照民间葬礼，把他埋葬在长安（今陕西西安）百姓坟墓的旁边。 因刘友是幽禁而死，所以给他上谥号为幽王。
班固《汉书》：“高祖八子，二帝六王。三赵不辜，淮厉自亡，燕灵绝嗣，齐悼特昌。”
《史记·卷八·高祖本纪第八》
《史记·卷九·吕太后本纪第九》
《史记·卷五十·楚元王世家第二十》
《汉书·卷一下·高帝纪第一下》
《汉书·卷二·惠帝纪第二》
《汉书·卷三·高后纪第三》
《汉书·卷三十八·高五王传第八》
《资治通鉴》卷十二至卷十三
父亲：汉高祖刘邦
嫡母：吕雉
生母：不详
哥哥
齐悼惠王刘肥
汉惠帝刘盈
赵隐王刘如意
赵恭王刘恢
弟弟
淮南厉王刘长
燕灵王刘建
姐姐
吕王后，吕氏之女 （或是吕后的侄女）。
儿子
赵王刘遂，刘友长子。
河间文王刘辟强，刘遂弟。
孙子
河间哀王刘福，刘辟强之子。
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