汉太宗孝文皇帝三年（前177年）三月，有司请立皇子为诸侯王，于是当时诸子皆立为王。
其中刘参被立为太原王，刘恒次子刘武被立为代王。两年后，刘武转徙为淮阳王，代地尽归太原王刘参，刘参号遂易为代王。建都于晋阳（在今山西太原市西南）。代王藩系从此肇基。
代王刘参的生母地位低微，甚至连姓名都没有留下，因此刘参在文帝时并不得宠，他的藩国势力也较小，在汉代的诸侯王国中基本上不起很大的作用。刘参前后为王17年，文帝后元二年（前162年）去世，谥号“孝”。刘参死后，由他的儿子刘登继任第二代代王。
《史记·卷五十八·梁孝王世家第二十八》：
孝文帝凡四男：长子曰太子，是为孝景帝；次子武；次子参；次子胜。孝文帝即位二年，以武为代王，以参为太原王，以胜为梁王。二岁，徙代王为淮阳王，以代尽与太原王，号曰代王。参立十七年，孝文後二年卒，谥为孝王。子登嗣立，是为代共王。立二十九年，元光二年卒。子义立，是为代王。十九年，汉广关，以常山为限，而徙代王王清河。清河王徙以元鼎三年也。
《汉书·卷四十七·文三王传第十七》：
代孝王参初立为太原王。四年，代王武徙为淮阳王，而参徙为代王，复并得太原，都晋阳如故。五年一朝，凡三朝。十七年薨，子共王登嗣。二十九年薨，子义嗣。元鼎中，汉广关，以常山为阻。徙代王于清河，是为刚王。并前在代凡立四十年薨，子顷王汤嗣。二十四年薨，子年嗣。
地节中，冀州刺史林奏年为太子时与女弟则私通。及年立为王后，则怀年子，其婿使勿举。则曰：“自来杀之。”婿怒曰：“为王生子，自令王家养之。”则送儿顷太后所。相闻知，禁止则，令不得入宫。年使从季父往来送迎则，连年不绝。有司奏年淫乱，年坐废为庶人，徙房陵，与汤沐邑百户。立三年，国除。
元始二年，新都侯王莽兴灭继绝，白太皇太后，立年弟子如意为广宗王，奉代孝王后。莽篡位，国绝。
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