刘裕出身寒微,起初为北府刘牢之手下的一名低级军官,但他军事才能杰出,政治眼光敏锐,且素有远大的志向,很善于把握时机,作战勇猛果敢,多次克敌致胜。东晋隆安三年(399年),孙恩、卢循在会稽起兵造反,刘裕就是在这次平叛中崭露头角,被封为建武将军、下邳太守、彭城内史。刘裕从此起家。
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元兴二年(403年)十一月,东晋权臣桓玄逼迫晋安帝司马德宗禅位,并于十二月正式登位为帝,国号大楚,改元永始,封晋安帝为平固王,不久迁于寻阳。桓玄篡位后,骄奢淫侈,大兴土木,百姓苦不堪言,民心思变。北府旧将刘裕、何无忌与刘毅等人推举刘裕为盟主,准备举义兵讨伐桓玄。元兴三年(404年)二月,刘裕等人正式举兵,桓玄接连溃败,当年五月被杀,时年三十六岁,史称桓楚武悼帝。不久,桓玄头颅传至建康,刘裕命人高悬示众。
桓玄败亡后,刘裕拥立司马德宗复位,从此控制了东晋朝政。义熙五年(409年)二月,占据齐鲁大地的南燕皇帝慕容超对东晋用兵掠取。四月,刘裕率军攻击南燕。此战进行的时间较长,也非常惨烈,一直到次年二月,刘裕才攻入南燕国都广固城。慕容超见大势已去,带领身边数十人出城逃跑,被刘裕的军队生擒,南燕灭亡。随后,刘裕命人将慕容超押送到建康,并在街市将其斩首,时年二十七岁。
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